De aanwezigheid van een belfort mag dan wel een zekerheid geweest zijn tijdens de 11de en vervolgens tijdens de 13de eeuw, dit symbool van de gemeentelijke vrijheden werd meermaals vernield tijdens volksopstanden.
In 1395 verkrijgt Cambrai van keizer Venceslas definitief de toestemming om een belfort te bezitten, een functie die werd ingevuld door de klokkentoren van de Saint-Martinkerk halfweg de 16de eeuw. Deze rol zou het belfort redden van de vernieling want de kerk werd verkocht als nationaal goed tijdens de Revolutie.
Het belfort werd opgericht tussen 1447 en 1474 in gotische stijl, het werd voorzien van imposante schoormuren, en het kreeg een indrukwekkende toren die werd geflankeerd met vier hoektorentjes. Deze toren werd tijdens de 18de eeuw vervangen door de klassieke koepel die wij vandaag kennen.
De vier beeldhouwwerken die de top sieren werden gerealiseerd in 1924, en zij vertegenwoordigen personages die de belangrijke gebeurtenissen van de geschiedenis van Cambrai illustreren. In het belfort ging de gemeentelijke klok en er was ook een wachtpost, de “gallus”, die zou blijven bestaan tot in 1934.